靈巧手為人形機(jī)器人核心執(zhí)行末端，需兼具高靈活性、精準(zhǔn)執(zhí)行及反饋以及自適應(yīng)等能力。近期，資本紛紛布局、技術(shù)不斷進(jìn)步，應(yīng)用場(chǎng)景不斷擴(kuò)圍，靈巧手行業(yè)迎來(lái)快速增長(zhǎng)。

一、產(chǎn)業(yè)鏈

機(jī)器人靈巧手產(chǎn)業(yè)鏈上游為零部件供應(yīng)，包括空心杯電機(jī)、減速器、傳感器、控制器、光學(xué)編碼器、絲杠、腱繩、假肢手；中游為機(jī)器人靈巧手生產(chǎn)制造，產(chǎn)品包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)式機(jī)器人多指靈巧手、氣壓驅(qū)動(dòng)式機(jī)器人多指靈巧手、液壓驅(qū)動(dòng)式機(jī)器人多指靈巧手、形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)式機(jī)器人多指靈巧手等；下游應(yīng)用為機(jī)器人，進(jìn)一步應(yīng)用于航空航天、醫(yī)療、智能制造等領(lǐng)域。

二、上游分析

1.空心杯電機(jī)

（1）空心杯電機(jī)市場(chǎng)規(guī)模

空心杯電機(jī)是機(jī)器人靈巧手核心部件，近年來(lái)，空心杯電機(jī)產(chǎn)業(yè)蓬勃發(fā)展，市場(chǎng)規(guī)模不斷擴(kuò)大。2023年中國(guó)空心杯電機(jī)市場(chǎng)規(guī)模為2.9億美元，2024年市場(chǎng)規(guī)模增至3.2億美元。2025年中國(guó)市場(chǎng)規(guī)模達(dá)到3.5億美元，2028年將增至4.7億美元。

（2）空心杯電機(jī)競(jìng)爭(zhēng)格局

國(guó)外企業(yè)在空心杯電機(jī)領(lǐng)域起步早，技術(shù)積累深厚，尤其在高端市場(chǎng)占據(jù)主導(dǎo)地位。國(guó)內(nèi)企業(yè)起步較晚，但近年來(lái)在中低端市場(chǎng)快速突破，部分企業(yè)已具備高端替代能力。

2.傳感器

（1）柔性觸覺(jué)傳感器

柔性觸覺(jué)傳感器是機(jī)器人直接感知環(huán)境作用的重要傳感器。2022年全球柔性觸覺(jué)傳感器市場(chǎng)規(guī)模約15.34億美元，2024年全球柔性觸覺(jué)傳感器市場(chǎng)規(guī)模26.7億美元。2025年全球柔性觸覺(jué)傳感器市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)32.2億美元，2029年市場(chǎng)規(guī)模增長(zhǎng)至53.22億美元。

多功能柔性觸覺(jué)傳感技術(shù)仍是國(guó)內(nèi)“卡脖子”技術(shù)，當(dāng)前國(guó)內(nèi)部分廠商積極布局柔性觸覺(jué)傳感器。

（2）六維力傳感器

六維力傳感器作為一種能夠同時(shí)測(cè)量力和力矩的高精度傳感器，因其廣泛的應(yīng)用場(chǎng)景和獨(dú)特的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，正成為智能制造領(lǐng)域的重要工具。2024年中國(guó)六維力傳感器市場(chǎng)規(guī)模為2.71億元，受制于下游行業(yè)應(yīng)用的不成熟，市場(chǎng)整體規(guī)模仍較小。隨著人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化的加速，六維力傳感器行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模將擴(kuò)大。六維力傳感器主要企業(yè)主要包括ATI、SCHUNK、Robotiq、OnRobot、Sintokogio、WACCH-TECH、坤維科技、鑫精誠(chéng)、宇立儀器、藍(lán)點(diǎn)觸控、海伯森。其中，藍(lán)點(diǎn)觸控作為國(guó)內(nèi)領(lǐng)先的力傳感器供應(yīng)商，其六維力傳感器和關(guān)節(jié)扭矩傳感器已深度滲透人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈。

3.減速器

（1）減速器市場(chǎng)規(guī)模

減速器是連接動(dòng)力源和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的中間機(jī)構(gòu)，具有匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用。近年來(lái)，隨著工業(yè)機(jī)器人、高端數(shù)控機(jī)床等智能制造和高端裝備領(lǐng)域的快速發(fā)展，諧波減速器與RV減速器已成為高精密傳動(dòng)領(lǐng)域廣泛使用的器件。2023年中國(guó)減速器行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模達(dá)到1387億元，2024年約為1448億元。2025年中國(guó)減速器市場(chǎng)規(guī)模將增長(zhǎng)至1510億元。

（2）減速器潛力企業(yè)

中國(guó)減速器企業(yè)在精密制造、技術(shù)創(chuàng)新和市場(chǎng)拓展方面取得了顯著進(jìn)展，尤其在工業(yè)機(jī)器人、風(fēng)電、半導(dǎo)體等高端領(lǐng)域逐步實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)替代。雙環(huán)傳動(dòng)、綠的諧波等企業(yè)在RV減速器、諧波減速器領(lǐng)域占據(jù)領(lǐng)先地位，而禾賽科技、寧波東大液壓等新興企業(yè)則通過(guò)技術(shù)突破和資本助力，在細(xì)分領(lǐng)域展現(xiàn)出強(qiáng)勁增長(zhǎng)潛力。隨著政策支持和市場(chǎng)需求的雙重驅(qū)動(dòng)，中國(guó)減速器行業(yè)有望在全球市場(chǎng)中占據(jù)更重要的地位。

4.控制器

（1）智能控制器市場(chǎng)規(guī)模

隨著智能化浪潮興起，云計(jì)算、大數(shù)據(jù)和物聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用迅猛發(fā)展，智能控制器作為實(shí)現(xiàn)萬(wàn)物互聯(lián)的基礎(chǔ)物件，開(kāi)始滲透進(jìn)入生活和工作中的方方面面。2024年中國(guó)智能控制器市場(chǎng)規(guī)模約3.87萬(wàn)億元。2025年中國(guó)智能控制器市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)4.25萬(wàn)億元。

（2）智能控制器競(jìng)爭(zhēng)格局

目前，我國(guó)智能控制器行業(yè)市場(chǎng)集中度較高。拓邦股份的市場(chǎng)份額最高，高達(dá)77%。和而泰的市場(chǎng)份額為13%，居第二。此外，我國(guó)領(lǐng)先的智能控制器廠商還包括朗科智能、振邦智能、貝仕達(dá)克等，市場(chǎng)份額分別為4%、2%、1%。

5.光學(xué)編碼器

（1）光學(xué)編碼器銷(xiāo)售額

光編碼器連接伺服電機(jī)，提高運(yùn)行精度，在人形機(jī)器人中發(fā)揮著重要作用。全球光學(xué)編碼器市場(chǎng)規(guī)模呈穩(wěn)步擴(kuò)張態(tài)勢(shì)，2023年全球光學(xué)編碼器市場(chǎng)銷(xiāo)售額約126.4億美元，2024年增至133.1億美元。2025年全球光學(xué)編碼器市場(chǎng)銷(xiāo)售額將達(dá)141.4億美元，2030年將達(dá)到187.1億美元。

（2）光學(xué)編碼器重點(diǎn)企業(yè)

奧普光電依托中科院技術(shù)，在軍工領(lǐng)域占據(jù)壟斷地位，但民用市場(chǎng)拓展有限；匯川技術(shù)憑借伺服系統(tǒng)全鏈條布局帶動(dòng)光學(xué)編碼器需求，聚焦高端制造；禾川科技以捆綁銷(xiāo)售的性?xún)r(jià)比策略，在光伏、鋰電等新興領(lǐng)域快速滲透；雷賽智能則在中低端步進(jìn)電機(jī)編碼器市場(chǎng)占據(jù)主導(dǎo)，與匯川、禾川形成差異化競(jìng)爭(zhēng)。

6.絲杠

近年來(lái)，貝斯特、北特科技、五洲新春、雙林股份等廠商積極布局絲杠業(yè)務(wù)，加速其產(chǎn)業(yè)化落地。

三、中游分析

1.機(jī)器人靈巧手市場(chǎng)容量

機(jī)器人靈巧手作為人形機(jī)器人與外界交互的重要媒介，是機(jī)器人功能性的直接體現(xiàn)。乘人形機(jī)器人大風(fēng)，機(jī)器人靈巧手發(fā)展迅猛，市場(chǎng)規(guī)模不斷擴(kuò)大。2023年全球機(jī)器人靈巧手市場(chǎng)容量66.69萬(wàn)只，2024年全球機(jī)器人靈巧手市場(chǎng)容量增至76.01萬(wàn)只。隨著國(guó)內(nèi)外對(duì)機(jī)器人靈巧手研究加深，機(jī)器人靈巧手應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)大， 2025年全球機(jī)器人靈巧手市場(chǎng)容量將超86萬(wàn)只，2030年全球機(jī)器人靈巧手市場(chǎng)容量將達(dá)141.21萬(wàn)只。

2.機(jī)器人靈巧手市場(chǎng)規(guī)模

2023年全球機(jī)器人靈巧手市場(chǎng)規(guī)模15.07億美元，2024年全球機(jī)器人靈巧手市場(chǎng)規(guī)模增至17.06億美元。2025年全球機(jī)器人靈巧手市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)19.21億美元，2030年全球機(jī)器人靈巧手市場(chǎng)規(guī)模將突破30億美元。

3.機(jī)器人靈巧手投融資

機(jī)器人靈巧手在資本市場(chǎng)的熱度正在持續(xù)升溫。2024年以來(lái)，全國(guó)機(jī)器人靈巧手相關(guān)融資案例已超過(guò)20起，合計(jì)融資金額超30億元。

4.機(jī)器人靈巧手產(chǎn)品

機(jī)器人靈巧手主流企業(yè)以海外為主，國(guó)內(nèi)亦有成熟產(chǎn)品。因時(shí)機(jī)器人的RH56BF3仿人型多指靈巧手是較為代表性的多指靈巧手產(chǎn)品，此外，智元機(jī)器人、帕西尼，包括國(guó)內(nèi)的部分電機(jī)傳動(dòng)公司，如兆威機(jī)電等均推出自己的靈巧手方案，產(chǎn)品方案和技術(shù)也逐步向成熟。

四、下游分析

1.人形機(jī)器人

（1）人形機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模

近年來(lái)，中國(guó)人形機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)�？焖僭鲩L(zhǎng)，相關(guān)產(chǎn)品相繼發(fā)布，人形機(jī)器人技術(shù)創(chuàng)新活躍。2024中國(guó)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)規(guī)模約27.6億元，較上年增長(zhǎng)53.33%。2025年中國(guó)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)規(guī)模將達(dá)到55億元，2028年達(dá)到387億元。

（2）人形機(jī)器人重點(diǎn)企業(yè)

近年來(lái)，國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)迎來(lái)爆發(fā)式增長(zhǎng)，眾多企業(yè)紛紛推出創(chuàng)新產(chǎn)品。優(yōu)必選、宇樹(shù)、樂(lè)聚、智元、傅利葉等企業(yè)均發(fā)布了最新機(jī)型，展現(xiàn)了在雙足機(jī)器人開(kāi)發(fā)上的強(qiáng)大實(shí)力。這些機(jī)器人在尺寸、自由度、負(fù)載等關(guān)鍵技術(shù)參數(shù)上取得了顯著進(jìn)步，標(biāo)志著中國(guó)在人形機(jī)器人領(lǐng)域的技術(shù)實(shí)力不斷提升。

2.工業(yè)機(jī)器人

（1）工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量

近年來(lái)，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量快速增長(zhǎng)。2024年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人總產(chǎn)量為55.64萬(wàn)套，同比增長(zhǎng)14.2%。2025年1-4月，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量22.12萬(wàn)套，同比增長(zhǎng)34.1%。

（2）工業(yè)機(jī)器人銷(xiāo)售額

在市場(chǎng)需求的加持下，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)不斷發(fā)展壯大。2023年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷(xiāo)售額約為725.38億元，同比增長(zhǎng)14%，2024年約為842.62億元。到2025年，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人將保持增長(zhǎng)，銷(xiāo)售額超過(guò)900億元。

3.服務(wù)機(jī)器人

（1）服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)量

近年來(lái)，中國(guó)在服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域大放異彩，產(chǎn)量穩(wěn)步增長(zhǎng)，應(yīng)用場(chǎng)景不斷擴(kuò)大。2024年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量1051.93萬(wàn)套，同比增長(zhǎng)15.6%。2025年1-4月，中國(guó)服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)量358.71萬(wàn)套，同比增長(zhǎng)12.5%。

（2）服務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模

隨著國(guó)內(nèi)銀發(fā)經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展，服務(wù)機(jī)器人在養(yǎng)老領(lǐng)域的應(yīng)用前景廣闊。2023年中國(guó)服務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模達(dá)到約600億元，2024年中國(guó)服務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模增至738億元。2025年中國(guó)服務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到850億元。