四足機(jī)器人是模仿四足動(dòng)物（如犬、貓）的仿生機(jī)器人，通過(guò)四條機(jī)械腿實(shí)現(xiàn)行走、奔跑、跳躍等動(dòng)作，具備極強(qiáng)的地形適應(yīng)性。當(dāng)前國(guó)產(chǎn)四足機(jī)器人已在速度性能、極端環(huán)境應(yīng)用及成本控制上實(shí)現(xiàn)反超，下一步需突破關(guān)鍵部件國(guó)產(chǎn)化、長(zhǎng)續(xù)航能源及復(fù)雜場(chǎng)景智能決策能力。隨著軍民融合深化與消費(fèi)場(chǎng)景拓展，四足機(jī)器人有望成為新質(zhì)生產(chǎn)力的代表，重塑智能制造與日常生活的邊界。

一、產(chǎn)業(yè)鏈

四足機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上游為核心零部件，主要包括芯片、傳感器、減速器、電機(jī)、控制器、電池等；中游為整機(jī)制造，按應(yīng)用場(chǎng)景可以分為消費(fèi)級(jí)四足機(jī)器人、工業(yè)級(jí)四足機(jī)器人和軍事級(jí)四足機(jī)器人三類；下游廣泛應(yīng)用于國(guó)防軍事、工業(yè)、電力巡檢、應(yīng)急救援、醫(yī)療、家庭娛樂等領(lǐng)域。

二、上游分析

1.減速器

減速器是一種由封閉在剛性殼體內(nèi)的齒輪、蝸桿或行星齒輪等傳動(dòng)元件組成的獨(dú)立部件，用于在原動(dòng)機(jī)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間實(shí)現(xiàn)降低轉(zhuǎn)速、增大扭矩的傳動(dòng)裝置，四足機(jī)器人常用的減速器類型包括諧波減速器和行星齒輪減速器。2024年中國(guó)減速器行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模約1448億元，較上年增長(zhǎng)4.4%。2025年中國(guó)減速器市場(chǎng)規(guī)模將增長(zhǎng)至1510億元。

中國(guó)減速器相關(guān)企業(yè)在精密制造、技術(shù)創(chuàng)新和市場(chǎng)拓展方面取得了顯著進(jìn)展，尤其在工業(yè)機(jī)器人、風(fēng)電、半導(dǎo)體等高端領(lǐng)域逐步實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)替代。雙環(huán)傳動(dòng)、綠的諧波等企業(yè)在RV減速器、諧波減速器領(lǐng)域占據(jù)領(lǐng)先地位，而禾賽科技、寧波東大液壓等新興企業(yè)則通過(guò)技術(shù)突破和資本助力，在細(xì)分領(lǐng)域展現(xiàn)出強(qiáng)勁增長(zhǎng)潛力。

2.控制器

控制器是四足機(jī)器人的“大腦”。它負(fù)責(zé)接收來(lái)自傳感器的信息，如關(guān)節(jié)角度、位置、速度、力等，然后根據(jù)預(yù)設(shè)的算法和控制策略，對(duì)電機(jī)發(fā)出指令，控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)和動(dòng)作。全球機(jī)器人控制系統(tǒng)市場(chǎng)中，從事獨(dú)立控制器供應(yīng)的供應(yīng)商的控制器銷量由2020年的0.27萬(wàn)臺(tái)增至2024年的3.1萬(wàn)臺(tái)，2020至2024年的復(fù)合年增長(zhǎng)率為84.4%。2025年全球機(jī)器人智能控制器銷量將達(dá)到5.29萬(wàn)臺(tái)。

中國(guó)機(jī)器人控制器行業(yè)重點(diǎn)企業(yè)包括匯川技術(shù)、埃斯頓、華中數(shù)控、固高科技、新松機(jī)器人、廣州數(shù)控等，這些企業(yè)在技術(shù)積累、市場(chǎng)份額及產(chǎn)業(yè)鏈整合方面均展現(xiàn)出領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)。

3.伺服電機(jī)

電機(jī)是四足機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力源。它將電能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的腿部關(guān)節(jié)進(jìn)行各種運(yùn)動(dòng)，如擺動(dòng)、伸縮等。不同關(guān)節(jié)的電機(jī)協(xié)同工作，使四足機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)行走、奔跑、跳躍等復(fù)雜動(dòng)作。2024年中國(guó)伺服電機(jī)市場(chǎng)規(guī)模約223億元，較上年增長(zhǎng)14.4%。2025年我國(guó)伺服電機(jī)市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到250億元。

中國(guó)伺服系統(tǒng)行業(yè)呈現(xiàn)“外資主導(dǎo)高端，國(guó)產(chǎn)加速替代”的格局。在新能源、機(jī)器人等新興領(lǐng)域，國(guó)產(chǎn)廠商憑借性價(jià)比和技術(shù)迭代搶占市場(chǎng)份額，未來(lái)十年有望在高端市場(chǎng)實(shí)現(xiàn)進(jìn)一步突破。

4.傳感器

傳感器用于感知四足機(jī)器人自身狀態(tài)和周圍環(huán)境信息。隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步和應(yīng)用領(lǐng)域的拓展，中國(guó)智能傳感市場(chǎng)規(guī)�？焖僭鲩L(zhǎng)。2023年中國(guó)智能傳感器市場(chǎng)規(guī)模為1336.2億元，近五年年均復(fù)合增長(zhǎng)率達(dá)15.96%，2024年市場(chǎng)規(guī)模約為1551.2億元。2025年中國(guó)智能傳感器市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到1795.5億元。

中國(guó)智能傳感器行業(yè)在政策扶持與技術(shù)革新驅(qū)動(dòng)下，已涌現(xiàn)出一批具備全球競(jìng)爭(zhēng)力的重點(diǎn)企業(yè)，韋爾股份、歌爾股份、漢威科技等企業(yè)憑借技術(shù)突破在細(xì)分領(lǐng)域形成領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)。

三、中游分析

1.四足機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模

四足機(jī)器人作為仿生機(jī)器人領(lǐng)域的核心分支，近年來(lái)在技術(shù)突破、場(chǎng)景應(yīng)用及產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程上取得顯著進(jìn)展。2023年中國(guó)四足機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模達(dá)4.7億元，同比增長(zhǎng)42.68%，2024年中國(guó)四足機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模約為6.6億元。2025年中國(guó)四足機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到8.5億元。

2.四足機(jī)器人市場(chǎng)銷量

隨著人工智能、機(jī)器人技術(shù)和傳感器技術(shù)的不斷進(jìn)步，四足機(jī)器人的性能和功能將得到大幅提升，實(shí)現(xiàn)更加智能化、自主化的應(yīng)用，四足機(jī)器人銷量將持續(xù)增長(zhǎng)。2023年中國(guó)四足機(jī)器人市場(chǎng)銷量約1.8萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng)76.92%，2024年中國(guó)四足機(jī)器人市場(chǎng)銷量約2萬(wàn)臺(tái)。2025年中國(guó)四足機(jī)器人市場(chǎng)銷量將達(dá)到2.3萬(wàn)臺(tái)。

3.四足機(jī)器人市場(chǎng)結(jié)構(gòu)

根據(jù)不同的應(yīng)用場(chǎng)景，四足機(jī)器人可分為消費(fèi)級(jí)四足機(jī)器人和工業(yè)級(jí)四足機(jī)器人。當(dāng)前中國(guó)四足機(jī)器人市場(chǎng)中，消費(fèi)級(jí)四足機(jī)器人占據(jù)主導(dǎo)，約占市場(chǎng)規(guī)模的60.5%，主要場(chǎng)景包括消費(fèi)、娛樂、教育、科研等。工業(yè)級(jí)四足機(jī)器人市場(chǎng)占比39.5%，主要場(chǎng)景包括巡檢、消防等。

4.四足機(jī)器人市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)格局

從市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)格局來(lái)看，宇樹科技的消費(fèi)級(jí)四足機(jī)器人以高性價(jià)比獲得全球用戶廣泛認(rèn)可，展現(xiàn)出強(qiáng)勁的國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力，2024年市場(chǎng)份額占比32.4%。云深處的四足機(jī)器人圍繞電力巡檢、公共安全、應(yīng)急救援等典型場(chǎng)景，實(shí)現(xiàn)規(guī)�；�部署，積極推動(dòng)技術(shù)從驗(yàn)證向商業(yè)化落地轉(zhuǎn)變，市場(chǎng)份額位列第二，占比18.9%。Boston Dynamics、ANYbotics、Ghost Robotics等國(guó)際廠商不斷推進(jìn)關(guān)鍵技術(shù)的探索，并深入拓展典型應(yīng)用場(chǎng)景，市場(chǎng)份額分別占比12.2%、6.6%、5.5%。5.四足機(jī)器人重點(diǎn)企業(yè)

近年來(lái)，國(guó)產(chǎn)四足機(jī)器人在技術(shù)突破、場(chǎng)景應(yīng)用及產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程上取得顯著進(jìn)展，消費(fèi)級(jí)市場(chǎng)以宇樹科技、蔚藍(lán)智能為代表，通過(guò)高性價(jià)比與智能化功能（如語(yǔ)音交互、編程教學(xué)）搶占家庭服務(wù)場(chǎng)景，工業(yè)級(jí)市場(chǎng)云深處科技、七騰機(jī)器人等企業(yè)主導(dǎo)，聚焦電力巡檢、應(yīng)急救援、高危工業(yè)環(huán)境作業(yè)，強(qiáng)調(diào)穩(wěn)定性與自主性。

四、下游分析

1.安防行業(yè)

近年來(lái)，城市化進(jìn)程的加快和公共安全需求的提升，智慧城市、平安城市等項(xiàng)目的推進(jìn)，為安防行業(yè)提供了廣闊的市場(chǎng)空間。2024年中國(guó)安防行業(yè)總產(chǎn)值達(dá)到約9600億元。2025年中國(guó)安防行業(yè)總產(chǎn)值將突破9800億元。

2.應(yīng)急行業(yè)

隨著國(guó)家越來(lái)越重視安全應(yīng)急體系構(gòu)建，我國(guó)安全應(yīng)急產(chǎn)業(yè)發(fā)展進(jìn)入快車道。2024年中國(guó)安全應(yīng)急產(chǎn)業(yè)規(guī)模約為2.48萬(wàn)億元。2025年中國(guó)安全應(yīng)急產(chǎn)業(yè)總產(chǎn)值將達(dá)到2.73萬(wàn)億元。

3.智能電網(wǎng)

當(dāng)前智能電網(wǎng)市場(chǎng)在政策驅(qū)動(dòng)、技術(shù)創(chuàng)新與能源結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)型的協(xié)同作用下，加速向智能化、數(shù)字化與綠色化深度融合方向升級(jí)，核心聚焦于提升新能源消納能力、優(yōu)化能源配置效率及構(gòu)建安全韌性電網(wǎng)體系。2023年中國(guó)智能電網(wǎng)市場(chǎng)規(guī)模約為1077.2億元，近五年年均復(fù)合增長(zhǎng)率達(dá)10.31%，2024年市場(chǎng)規(guī)模約為1160億元。2025年中國(guó)智能電網(wǎng)市場(chǎng)規(guī)模將突破1200億元。