柔性手術(shù)機(jī)器人，是一類高自由度的應(yīng)用在臨床外科手術(shù)中的機(jī)器人，其可以通過細(xì)小縫隙進(jìn)入復(fù)雜結(jié)構(gòu)空間，完成腹腔、胸腔手術(shù)以及血管、神經(jīng)手術(shù)。
　　柔性手術(shù)機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)經(jīng)自然腔道手術(shù)，能夠通過呼吸道、食道、腸道、尿道、陰道等狹長彎曲的人體自然腔道進(jìn)入胸腔、腹腔，末端靈活地進(jìn)行微創(chuàng)手術(shù)。例如，柔性手術(shù)機(jī)器人可以通過陰道進(jìn)入腹腔完成子宮、輸卵管切除術(shù)，其高自由度優(yōu)點(diǎn)能夠減少對(duì)周圍組織的干擾，從而提高手術(shù)安全性以及患者恢復(fù)速度。
　　腦部結(jié)構(gòu)復(fù)雜，遍布神經(jīng)與血管，腦部手術(shù)復(fù)雜度高、風(fēng)險(xiǎn)高，特別是兒童頭頸部，組織脆弱、空間小，相關(guān)手術(shù)對(duì)醫(yī)療團(tuán)隊(duì)的專業(yè)化程度、手術(shù)器械的精密度要求高。柔性手術(shù)機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)高精度控制，利用感知、智能導(dǎo)航等技術(shù)，能夠在狹窄空間內(nèi)移動(dòng)及實(shí)施手術(shù)，可以降低手術(shù)難度及手術(shù)風(fēng)險(xiǎn)。
　　柔性手術(shù)機(jī)器人研制技術(shù)壁壘高。柔性手術(shù)機(jī)器人需要通過狹長彎曲的人體自然腔道，需要具備高靈敏度的感知系統(tǒng)，高精度的導(dǎo)航系統(tǒng)；在小操作空間內(nèi)完成手術(shù)，末端剛性特點(diǎn)與柔性特點(diǎn)需要完美融合；為精準(zhǔn)完成手術(shù)，還需要具備高精度的控制系統(tǒng)。
　　我國柔性手術(shù)機(jī)器人相關(guān)布局企業(yè)正在增多。視通醫(yī)療自主研發(fā)出婦科柔性手術(shù)機(jī)器人，為3條7自由度柔性臂多段耦合的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，能夠靈活應(yīng)對(duì)復(fù)雜的解剖結(jié)構(gòu)；朗合醫(yī)療布局經(jīng)自然腔道柔性內(nèi)窺鏡手術(shù)機(jī)器人市場，2023年完成億元級(jí)C輪融資，旨在擴(kuò)大公司經(jīng)自然腔道柔性手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域優(yōu)勢；巧捷力推出全柔性內(nèi)鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，機(jī)械臂直徑細(xì)小、自由度高，可以兼容醫(yī)院現(xiàn)有內(nèi)鏡設(shè)備。
　　海外柔性手術(shù)機(jī)器人布局企業(yè)有：2023年，柔性腔內(nèi)手術(shù)機(jī)器人先驅(qū)EndoQuest Robotics完成C-1輪融資，將用于推動(dòng)其柔性腔內(nèi)手術(shù)機(jī)器人的研發(fā)；2025年2月，先進(jìn)微型手術(shù)機(jī)器人公司Symphony Robotics宣布獲得凱斯西儲(chǔ)大學(xué)許可，計(jì)劃開發(fā)柔性微型機(jī)械臂技術(shù)，目標(biāo)是將開顱手術(shù)切口大小減少到4毫米以下，實(shí)現(xiàn)深部病灶精確訪問。
　　2024年8月，我國國家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃“智能機(jī)器人”重點(diǎn)專項(xiàng)2024年度項(xiàng)目申報(bào)指南發(fā)布，提出針對(duì)兒童頭頸部外科手術(shù)中組織脆弱、解剖結(jié)構(gòu)暴露困難、術(shù)野空間受限等難題，研究兒童頭頸外科小型化柔性手術(shù)機(jī)器人。這將推動(dòng)我國柔性手術(shù)機(jī)器人研制技術(shù)持續(xù)進(jìn)步。