關(guān)節(jié)執(zhí)行器又稱為關(guān)節(jié)驅(qū)動器、關(guān)節(jié)模組、一體化關(guān)節(jié)等，是將機器人中的能量轉(zhuǎn)化為機械運動的一種裝置，可以驅(qū)動和控制機器人的執(zhí)行機構(gòu)（手臂、腿部等）進行各種預(yù)定動作。關(guān)節(jié)執(zhí)行器主要安裝在機器人關(guān)節(jié)處，對機器人的關(guān)節(jié)活動自由度產(chǎn)生十分重要的影響。關(guān)節(jié)執(zhí)行器具有響應(yīng)速度快、控制精度高、控制方式靈活、可靠性和穩(wěn)定性優(yōu)良等優(yōu)點。
經(jīng)過多年發(fā)展，關(guān)節(jié)執(zhí)行器的種類逐漸增多。根據(jù)能量來源不同，關(guān)節(jié)執(zhí)行器大致可分為液壓執(zhí)行器、氣動執(zhí)行器、電機執(zhí)行器等；根據(jù)驅(qū)動方式不同，關(guān)節(jié)執(zhí)行器大致可分為剛性執(zhí)行器（TSA）、彈性執(zhí)行器（SEA）、準(zhǔn)直驅(qū)執(zhí)行器（PA）等；根據(jù)運動類型不同，關(guān)節(jié)執(zhí)行器大致可分為旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器、直線執(zhí)行器等。其中，旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器主要由旋轉(zhuǎn)電機、減速器、編碼器、力矩傳感器、驅(qū)動器等零部件組成，主要用于執(zhí)行旋轉(zhuǎn)動作，在肩、髖等需要大角度旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)廣泛應(yīng)用；直線執(zhí)行器是由直線電機、滾珠絲杠、力傳感器、皮帶、滑輪、齒輪箱等零部件組成，可以執(zhí)行精確的直線運動，主要分布在膝、肘、腕踝等擺動角度不大、但體積緊湊的關(guān)節(jié)。
關(guān)節(jié)執(zhí)行器主要應(yīng)用于人形機器人領(lǐng)域。人型機器人作為一種模仿人類外觀和行為的機器人，在工業(yè)自動化、交通運輸、醫(yī)療、教育等領(lǐng)域獲得廣泛應(yīng)用。在教育領(lǐng)域中，人型機器人可通過語音交互和動作演示，幫助學(xué)生更好地理解和掌握知識。在醫(yī)療領(lǐng)域中，人型機器人可以協(xié)助醫(yī)護人員進行手術(shù)或提供康復(fù)訓(xùn)練，從而減輕醫(yī)護人員的負(fù)擔(dān)、提高醫(yī)療服務(wù)的質(zhì)量和效率。近幾年，我國技術(shù)水平逐漸提升，人型機器人市場得到快速發(fā)展，關(guān)節(jié)執(zhí)行器作為關(guān)鍵零部件之一，市場需求隨之增長。
關(guān)節(jié)執(zhí)行器作為機器人的關(guān)鍵零部件，對人型機器人的負(fù)荷和精度有著十分重要影響。隨著人工智能、交互技術(shù)逐漸進步，人形機器人的動作精度不斷提高，對關(guān)節(jié)執(zhí)行器的運控要求也隨之提升，這為關(guān)節(jié)執(zhí)行器行業(yè)帶來了新的增長機遇。
目前，國外關(guān)節(jié)執(zhí)行器企業(yè)主要有IAI、INAK、Ewellix、FESTO、THK等，國內(nèi)關(guān)節(jié)執(zhí)行器企業(yè)主要有鼎智科技、三花智控、雙環(huán)傳動、中大力德、恒力液壓等。近幾年，我國關(guān)節(jié)執(zhí)行器市場快速發(fā)展，企業(yè)不斷加大研發(fā)投入，生產(chǎn)技術(shù)水平逐漸提升，國產(chǎn)化率不斷提升，未來有望實現(xiàn)完全國產(chǎn)替代。